시조는 신라박씨 29세 경명왕(景明王) 여섯째 아들 완산대군(完山大君) 언화(彦華：전주박씨 시조)의 7대손 5형제 중 막내 은견(銀堅)의 둘째 아들 무안군(務安君) 박진승(朴進昇)이다. 고려(高麗) 초에 공(功)이 있어서 무안(務安)을 식읍(食邑)으로 받았는데, 후손들이 그대로 관향(貫鄕)을 삼았다. 벼슬이 국자감좨주(國子監祭酒)였다.
아들 박섬(朴暹)은 현종(顯宗) 때 남행호종공신(南幸扈從功臣)이 되었다. 박섬의 증손 박승중(朴昇中)은 과거에 급제하여 한림학사 지예부사(知禮部事) 등을 지냈다. 박섬의 5세손 면성군(綿城君) 박문오(朴文晤)는 벼슬이 정승(政丞)에 이르렀고 문정공(文靖公) 시호를 받았다. 박문오의 증손 박의룡(朴義龍)은 태조 4년 개국원종공신(開國原從功臣)으로 벼슬이 병조판서(兵曹判書)에 이르렀고, 박의룡의 현손 박임경(朴臨卿)은 성삼문(成三問)의 사위로 장인 성삼문(成三問) 등 사육신의 시신을 노량진에 묻어 주고 석표를 하여 오늘의 사육신묘역이 있게 되었다. 박임경의 큰아들 처사 박증(朴增)은 노성에 은둔하여 산림에서 강호연군가(江湖戀君歌)를 읊고 절의(節義)를 지켰으며, 노성파조가 되었다. 둘째 아들 박호(朴壕)는 1502년에 문과에 급제하여 벼슬이 호조판서(戶曹判書)에 이르렀고 정간(貞簡)의 시호를 받았다. 박증의 증손 박종원(朴宗元)은 1624년 인조호종(仁祖扈從)으로 통천군수(通川郡守)에 제수되었고, 자헌대부(資憲大夫)에 올라 3세가 추증되었다.
의주목판관(義州牧判官) 박세렴(朴世廉)의 아들 박의장(朴毅長)은 무과에 급제하여 벼슬이 경상좌수사(慶尙左水使)에 이르렀고, 선조 37년 선무원종공신(宣武原從功臣)으로 무의(武毅)의 시호를 받았다. 박의장의 아우 박홍장(朴弘長)도 무과 급제 후 벼슬이 상주목사(尙州牧使)에 이르렀으며 1596년 통정대부에 승진되고, 일본에 통신부사(通信副使)로 파견되어 동사록(東槎錄)을 남겼다. 이 외에도 수서집(水西集)을 남긴 경상도사(慶尙都事) 박선장(朴善長), 인조 2년 이괄(李适)의 난을 토벌한 공으로 진무공신(振武功臣) 2등에 책록되고 무령군(務寧君)에 봉해진 박상(朴瑺), 1693년 청나라 사신으로 갔다 온 승지(承旨) 박창한(朴昌漢), 동지중추부사(同知中樞府事)를 거친 청렴한 박징(朴澄), 영조 4년 분무원종공신(奮武原從功臣) 박창징(朴昌徵) 등의 문무과 급제자를 배출하였다. 임진왜란 때 박대근(朴大根)은 역관(譯官)을 탁월하게 수행한 공(功)으로 동지중추부사(同知中樞府事)에 특진되었다. 일제강점기의 어려운 상황에서 사회에서 소외된 맹인들을 위해 교육에 전념하였던 박두성(朴斗星)은 1926년 이른바 ‘훈맹정음(訓盲正音)’이라 불리는 한글 점자(點字)를 완성하였다.