밀양노씨의 선계(先系)는 전국시대(戰國時代) 제(齊) 나라의 노중련(魯仲連)으로 전한다. 그의 손자(孫子) 노계(魯啓)가 기자(箕子)가 동래(東來)할 때에 함께 동쪽으로 와서 강화(江華)에 정착하였다고 한다. 후에 원손(遠孫)인 노형권(魯衡權)은 고려조(高麗朝) 공민왕(恭愍王) 때 공조전서(工曹典書)를 지내고 홍건적(紅巾賊)의 난(亂)을 진압(鎭壓)하여 밀산군(密山君, 밀산은 밀양의 옛 이름)에 봉해져 그의 후손들은 노중련을 시조로, 노형권을 일세조(一世祖)로 삼고 세계(世系)를 이었다.
노형권의 아들 노서(魯恕)는 조선 시대 동지중추부사를 지냈고, 노서의 손자인 노복(魯馥)은 군수를 역임하였으며, 노복의 아들 노요좌(魯堯佐)는 참의를 지냈고, 노요좌의 아들 노식(魯植)은 참판을 지내어 명성을 떨쳤다.
그 밖에 사재판사(司宰板事) 노천보(魯天輔)의 아들 노의(魯誼)가 밀직사(密直使)를 지냈고, 오위장(五衛將) 노공보(魯公輔)의 아들 삼형제 중 장자 노겸(魯謙)은 통훈대부(通訓大夫)에 올랐으며, 차남 노찬(魯讚)은 동지중추부사를 역임하였다.