영해박씨(寧海朴氏) 시조 박제상(朴堤上)은 『삼국사기(三國史記)』에 의하면 신라 제 5대 파사왕의 5세손인 파진찬(波珍飡) 물품(物品)의 아들로서 실성왕 때 일본의 화친 동맹을 맺자는 간계에 의해 내물왕의 아들인 미사흔(未斯欣)을 보냈는데 후에 미사흔의 형인 눌지왕이 즉위하여 억류된 아우의 귀환을 여러 차례 요구했으나 번번이 거절당하였다. 이때 삽량주간(歃良州干)이었던 그가 율포(栗浦：지금의 경주시 남양면 하서리)에서 배를 타고 일본으로 건너가 미사흔을 신라로 돌려보내고, 자신은 왜왕에게 모진 고초를 당한 후 목도(木島)로 귀양 보내져서 화형당하고 말았다. 이 소식을 전해들은 눌지왕은 치술령(致述嶺)에 사당을 세우고 제사지내게 하였다고 한다.
박제상의 아들은 백결선생(百結先生)으로 불린 박문량(朴文良)이다. 그 후 박제상의 26세손 박명천(朴命天)이 고려 때 전법판서(典法判書)를 지내고 삼중대광벽상공신(三重大匡壁上功臣)으로 예원군(禮原君)에 봉해졌으므로 후손들은 영해(寧海)를 본관으로 하여 박제상을 시조로 하고 박명천을 중시조(中始祖)로 삼아 세계(世系)를 이어왔다.